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直角坐標碼垛機在鋁錠托盤(pán)上的應用

　　直角坐標碼垛機越來(lái)越多，其特點(diǎn)是大負載范圍，小到幾千克，大到幾噸;快速運行速度，速度調整;靈活的動(dòng)作，您可以完成復雜的碼垛任務(wù)簡(jiǎn)單維護。

　　坐標碼垛機機器人要求：根據層托盤(pán);空間是三維，四自由度。

　　行程：x方向2200mm，y方向1500mm，z方向1200mm，水平旋轉與生產(chǎn)線(xiàn)集成，具有良好的碼垛能力。

　　負載能力為150kg，額定負載為125kg。層在層之間是90度的角度間隔。

　　每分支總共九地板，高1000毫米。

　　碼垛速度為1000mm / s，平均速度為500mm / s。

　　PODI精度：1mm

　　根據上述要求，我們的山東騰陽(yáng)有限公司設計了一個(gè)四坐標機器人。

　　坐標碼垛機器人由安裝架機器人定位系統，伺服驅動(dòng)系統，膠水系統和膠槍?zhuān)刂葡到y和電控制配電系統，保護裝置組成。

　　1，坐標碼垛機器人安裝框架

　　由于機器碼垛機的運動(dòng)快，開(kāi)始和停止狀態(tài)對安裝有很大的影響。安裝框架具有良好的剛性，以運行機器人以操作。我們設計了焊接鋼框架結構作為支撐框架。同樣因為鋁廠(chǎng)具有大的粉塵水分，我們設計了機器人上部的鋁框架結構，并用玻璃蓋蓋上機器人。使用鋁型材的好處是輕巧的。

　　2，坐標碼垛機器人定位系統

　　坐標機碼垛器人定位系統是整個(gè)設備，這是德國BAHR產(chǎn)品。選擇運動(dòng)速度，而重復精度不高，選擇x，y，z三個(gè)坐標作為同步齒帶傳輸，單坐標重復定位精度為0.1 mm，線(xiàn)性運動(dòng)速度：1000mm / s 。其中x坐標軸是兩個(gè)長(cháng)度為2200mm的定位系統ELZ100，跨度為2200mm，并且同步發(fā)射器的兩個(gè)定位系統的同步由3000W伺服電機驅動(dòng)。對于驅動(dòng)扭矩和慣性匹配，有匹配行星減速機。

　　Y軸選擇ELZ100和ELR100雙定位系統，這種大部分的選擇單元主要是因為Y軸是雙端支撐，中間浮動(dòng)結構，如果所選擇的橫截面是不夠的，則不會(huì )能夠移動(dòng)機器人的穩定性，在運動(dòng)期間將發(fā)生機器人。 ELZ100是主驅動(dòng)結構，ELR100位輔助結構。雙定位單元并排使用，Z軸夾在中間，負載可以平衡，具有良好的穩定性。兩個(gè)定位系統由2500W伺服電動(dòng)機驅動(dòng)，從驅動(dòng)扭矩和慣性匹配，是須匹配行星減速機。

　　Z軸選自ELSD100雙滑動(dòng)全周?chē)ㄎ幌到y，牢固穩定。該產(chǎn)品專(zhuān)為同時(shí)完成物體而旋轉兩個(gè)運動(dòng)。產(chǎn)品通常將定位體的定位固定為伸縮運動(dòng)，伺服電動(dòng)機驅動(dòng)器和驅動(dòng)定位體的滑塊一起安裝在一起。這種伺服需要克服大的重力和加速，這需要大功率。